2004年7月のフルモデルチェンジを受け4代目となったクラウンマジェスタは「ダイナミック&マジェスティックセダン」のキャッチフレーズの元に新プラットフォームで開発されました。エンジンはセルシオやソアラなどと共通の3UZ-FE型Ⅴ型8気筒DOHC4.3Lのみで全車にカーナビゲーションとバックガイドモニターやETCを標準装備し、ナイトビュー、インテリジェントAFS、プリクラッシュセーフティーシステム、レーンキーピングアシストなどの当時最新鋭の安全装備も搭載されていました。2006年7月3日にマイナーチェンジ。フロントグリルの横桟が、2代目からの伝統である縦桟に変更され5代目と入れ替わる直前の2009年2月に生産を終了しました。