3代目にして最後になったセルシオである30系は2000年8月31日に登場しました。エンジンが4,300cc・3UZ-FEに変更された他、車体デザインも曲面を多用した構成になっています。その3年後の2003年4月、マイナーチェンジを果たした後期型がデビュー。エクステリアが一部新デザインとなり、全長は5,015mmに拡大しました。また、リヤコンビネーションランプにLED採用、ATが5速から6速に変更、グレードの見直しなど様々な試みを行いましたが2006年5月に惜しまれつつも販売終了となり、セルシオの約17年間の歴史に終止符を打ちました。